直接点击下方视频观看清晰明了~4.CAN通信数据帧格式CAN总线帧格式CAN总线定义了五种帧格式分别为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧各帧功能不同协同实现数据传输、故障处理和通信协调其中数据帧是车载通信中最常用的类型。数据帧数据帧用于携带发送节点到接收节点的实际数据分为标准帧11位ID和扩展帧29位ID帧结构按顺序包含以下字段扩展帧比标准帧多SRR位和18位扩展ID1.帧起始SOF1个显性位标识数据帧开始仅在总线空闲时可发送用于节点同步2.仲裁场表示数据的优先级的段ID唯一标识报文身份数值越小报文优先级越高3.控制场控制段由6个位构成DLC位为4位标识数据场字节数IDE位用于区分标准帧IDE0和扩展帧IDE14.数据场0~8字节存储实际传输的数据如传感器采集的油温、转速等长度由DLC位决定5.CRC场15位用于CRC校验发送节点根据发送序列计算CRC值接收节点对比验证数据完整性6.CRC界定符DEL1个隐性位用于界定CRC序列7.ACK场包含ACK位和ACK界定符发送节点发送隐性位接收节点正确接收后发送显性位覆盖完成应答确认8.帧结束EOF7个连续隐性位标识数据帧结束下一期讲解CAN通信错误帧格式主页合集完整追更汽车嵌入式软件AUTOSAR视频课程目录如下可私信了解~