目录一、算法原理1、原理概述2、参考文献二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，首发于：2026年4月16日。一、算法原理1、原理概述将两个点云放进两个八叉树中，对于每个八叉树将其划分为多个体素，如果一个点所在体素内有另一个点云的点，则说明该体素内部存在重叠区域。计算所有存在重叠区域的体素的里点的数量并除以两个点云中点的总数，则可得两个点云的重叠度。2、参考文献[1] 基于图优化的激光SLAM 点云整体配准方法.二、代码实现#include