一通过小海龟仿真器来学习topic和service通信便于后期学习topic和service代码框架的理解。首先分别使用终端打开rosmaster、turtlesim、和键盘节点打开终端roscore再开一个终端rosrun turtlesim turtlesim_node再开终端rosrun turtlesim turtle_teleop_key接下来可以通过rqt可视化工具查看不同节点之间的通信方式终端输入rqt_graph二、命令行rosnode list通过该命令查看当前rosmaster中有多少注册的节点已经查看节点的信息rostopic list通过该命令查看当前存在多少注册话题名称我们接下来使用/turtle1/cmd_vel对turtle1的速度进行发布rostopic pub -r 10 turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 1这串代码为turtle1的速度信息以x方向0.5m/s绕Z轴1rad/s的速度进行运动。#######################rosservice###############################rosservice list通过该命令查看当前存在多少注册服务名称这里我们分别使用/clear、/kill来清理仿真器和杀死某只小海龟如rosservice call /clear我们也可以通过/spawn来生成一个新的小海龟rosservice call /spawn x: 10.0 y: 5.0 theta: 0.0 name: turtle2 name: turtle2这样在仿真器中对应的位置一只你命名的海龟按照你给的方位坐标出现在仿真器中。大家可以自己尝试生成一只turtle2用命令行的方式给第二只小海龟发布速度。让第二只小海龟走一个正方形。