附录1（AuduPilot相关）附录 A. 常用参数速查表（传感器选择、方差、EKF3）本附录基于 ArduPilot Copter 稳定版（V4.4.4）及更早的标准参数体系整理，面向四旋翼开发中最为高频使用的参数类别。按照功能域划分为以下八个表格，便于快速定位与交叉查阅：表索引：A-1 传感器硬件启用参数；A-2 飞行器特征参数；A-3 EKF³ 状态估计核心开关；A-4 EKF传感器数据源优先级配置；A-5 EKF³ 噪声与方差参数；A-6 EKF³ 故障容忍与切换参数；A-7 EKF³ 高级特性参数；A-8 PID 与位置控制器参数。如需查找参数含义与调参建议，请索引表号。表 A-1 传感器硬件启用参数传感器硬件启用参数控制各物理传感器的通电、总线通信与校准驱动。这些参数在传感器初始化和自检过程中被读取，决定了哪些传感器被 ArduPilot 识别并可被上层状态估计算法使用。参数说明常用值单位GPS_TYPEGPS 模块协议选择1: Auto（NMEA + UBLOX）5: UAVCAN（旧协议）9: DroneCAN（雷讯 M9N 典型配置）—GPS_AUTO_SWITCH多 GPS 主备切换策略0: 仅主 GPS—COMPASS_USE/COMPASS_USE2/COMPASS_USE3启用不同实例的外部磁罗盘0: 禁用；1: 启用（外置罗盘通常设为1）—COMPASS_AUTOROT是否允许飞控旋转时罗盘自动校准0: 禁用；1: 允许在飞行中修正方向—COMPASS_PRIMARY主罗盘索引选择0: 第一个罗盘；1: 第二个；2: 第三个—BARO_PRIMARY主气压计索引选择（0 通常为板载气压计）0或1—CAN_P1_DRIVER/CAN_P2_DRIVER启用 CAN 总线接口驱动0: 禁用；1: 启用—表 A-2 飞行器特征参数飞行器特征参数定义了四旋翼的基本机械特性。这类参数在飞控启动阶段被上层控制器加载，用于混控分配与 PID 基准计算环节——飞控从FRAME_CLASS识别机架类型后，在AP_Motors库中加载对应的混控矩阵；THR_MID则在悬停 Loiter 模式中作为油门通道的静态基准值，设计意图是让 PID 线性化工作区间更接近常值负载点。参数说明常用值单位FRAME_CLASS机架类架构类型1: 四旋翼—FRAME_TYPE机架子类型（四旋翼下的旋翼布局）0: Plus（垂直十字）；1: X（X 型四旋翼默认）—THR_MID悬停油门百分比（需通过飞行测试标定）30–55（视机架与负载而定）%MOT_PWM_MIN/MOT_PWM_MAX电机最低/最高 PWM 占空比限幅；MAX 在满油门时由混控实际可达性限制而不一定触发1000–2000范围适配具体电调µs，实际上量纲为“微秒”；MOT_PWM_MAX 设定后代表通道可输出的最高占空比限幅MOT_THST_HOVER悬停推力（适配推力线校正用）0.25–0.45（取决于电压和桨叶型号）—表 A-3 EKF³ 状态估计核心开关核心开关参数从全局层面决定当前运行的 EKF 版本与多核冗余行为。参数说明常用值默认值AHRS_EKF_TYPE姿态估计中选用哪个 EKF 版本（2:EKF2,3:EKF3）33