FreeRtos 动、静态创建任务

任务创建和删除API函数xTaskCreat() 、vTaskDelete()函数1.start_task: 用来创建其他两个任务 当此任务运行以后会调用删除任务vTaskDelete()2.task1_task: 普通应用任务实现LED2闪烁并用串口打印执行次数3.task2_task: 普通应用任务实现LED3闪烁并用串口打印执行次数下面是动态创建任务代码示例#include sys.h #include delay.h #include usart.h #include led.h #include FreeRTOS.h #include task.h //开始任务 #define START_TASK_SIZE 120 //堆栈大小 #define START_TASK_PRIO 1 //任务优先级 TaskHandle_t StartTask_Hender; //任务句柄 void start_task( void * pvParameters ); //开始函数 //任务1 #define TASK1_TASK_SIZE 120 #define TASK1_TASK_PRIO 2 TaskHandle_t Task1Task_Hender; void task1_task( void * pvParameters ); //任务2 #define TASK2_TASK_SIZE 120 #define TASK2_TASK_PRIO 3 TaskHandle_t Task2Task_Hender; void task2_task( void * pvParameters ); int main(void) { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组 delay_init(); //延时函数初始化 uart_init(115200); //串口初始化 LED_Init(); //LED初始化 xTaskCreate( (TaskFunction_t) start_task, (char *) start_task, (configSTACK_DEPTH_TYPE) START_TASK_SIZE, (void *) NULL, (UBaseType_t) START_TASK_PRIO, (TaskHandle_t *) StartTask_Hender); vTaskStartScheduler(); //开启任务调度 } void start_task( void * pvParameters ) { //Task1 xTaskCreate( (TaskFunction_t) task1_task,//任务函数 (char *) task1_task, //任务名 (configSTACK_DEPTH_TYPE) TASK1_TASK_SIZE,//任务堆栈大小 (void *) NULL, //传递给任务函数的参数 (UBaseType_t) TASK1_TASK_PRIO,//任务优先级 (TaskHandle_t *) Task1Task_Hender);//任务句柄 //Task2 xTaskCreate( (TaskFunction_t) task2_task, (char *) task2_task, (configSTACK_DEPTH_TYPE) TASK2_TASK_SIZE, (void *) NULL, (UBaseType_t) TASK2_TASK_PRIO, (TaskHandle_t *) Task2Task_Hender); vTaskDelete(StartTask_Hender);//删除开始函数 } //任务1函数 void task1_task( void * pvParameters ) { char task_num 0; while(1) { task_num; if(task_num 5) { vTaskDelete(Task2Task_Hender);//当任务1执行5次删除任务2 printf(Task2 is Delete \r\n); } LED2 !LED2; vTaskDelay(1000); printf(Task1 is runing %d \r\n,task_num);//串口打印任务1执行次数 } } //任务2函数 void task2_task( void * pvParameters ) { char task2_num 0; while(1) { task2_num; LED3 !LED3; vTaskDelay(1000); printf(Task2 is runing %d \r\n,task2_num);//串口打印任务2执行次数 } }用串口验证函数的执行如果要使用静态方法需要将宏 ConfigSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 设置为11.start_task: 用来创建两个任务2.task1_task 普通应用任务,实现LED2闪烁并用串口打印执行次数3.task2_task 普通应用任务,实现LED3闪烁并用串口打印执行次数1.静态内存分配的要求FreeRTOS 默认使用动态内存分配(从堆中分配任务栈和任务控制块TCB)。当启用 静态内存分配(通过configSUPPORT_STATIC_ALLOCATIO N1)时用户需自行提供任务所需的内存空间(栈和TCB)否则内核无法运行。2.系统任务的特殊性·空闲任务(IdleTask):FreeRTOS 必须的空闲任务用于清理已删除的任务和进入低功耗模式。·定时器任务(TimerTask):如果启用软件定时器(configUSE_TIMERS 1)系统需要一个专用任务处理定时器回调。这两个任务是FreeRTOS 内核的“基础设施”用户需为它们显式分配静态内存。步骤1.修改宏 ConfigSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1有两个函数未定义给函数定义①.vApplicationGetIdleTaskMemory 给空闲任务分配内存 ②.vApplicationGetTimerTaskMemory 给定时器任务分配内存2.编写测试代码 开始任务 框架task1 task2 框架测试下面是静态创建任务代码#include sys.h #include delay.h #include usart.h #include led.h #include FreeRTOS.h #include task.h //开始任务 #define START_TASK_SIZE 120//堆栈大小 #define START_TASK_PRIO 1//任务优先级 StackType_t StartTaskStack[START_TASK_SIZE];//任务堆栈 StaticTask_t StartTask_TCB;//任务控制块 TaskHandle_t StartTask_Handle;//任务句柄 void start_task( void * pvParameters );//开始函数声明 //任务1 #define TASK1_TASK_SIZE 120 #define TASK1_TASK_PRIO 3 StackType_t Task1TaskStack[TASK1_TASK_SIZE]; StaticTask_t Task1Task_TCB; TaskHandle_t Task1Task_Handle; void task1_task( void * pvParameters ); //任务2 #define TASK2_TASK_SIZE 120 #define TASK2_TASK_PRIO 2 StackType_t Task2TaskStack[TASK2_TASK_SIZE]; StaticTask_t Task2Task_TCB; TaskHandle_t Task2Task_Handle; void task2_task( void * pvParameters ); //空闲任务 static StaticTask_t IdleTaskTCB; static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE]; void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t * pulIdleTaskStackSize ) { *ppxIdleTaskTCBBuffer IdleTaskTCB; *ppxIdleTaskStackBuffer IdleTaskStack; *pulIdleTaskStackSize configMINIMAL_STACK_SIZE; } //定时器任务 static StaticTask_t TimerTaskTCB; static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH]; void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t ** ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t ** ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t * pulTimerTaskStackSize ) { * ppxTimerTaskTCBBuffer TimerTaskTCB; * ppxTimerTaskStackBuffer TimerTaskStack; *pulTimerTaskStackSize configTIMER_TASK_STACK_DEPTH; } int main(void) { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4); delay_init(); uart_init(115200); LED_Init(); StartTask_Handle xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t) start_task,//任务函数 (char * ) start_task, //函数名 (uint32_t) START_TASK_SIZE,//堆栈大小 (void *) NULL,//传递给任务函数的参数 (UBaseType_t) START_TASK_PRIO,//任务优先级 (StackType_t *) StartTaskStack,//任务堆栈 (StaticTask_t *) StartTask_TCB );//任务控制块 vTaskStartScheduler();//开启任务调度 } void start_task( void * pvParameters ) { while(1) { //任务1 Task1Task_Handle xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t) task1_task, (char * ) task1_task, (uint32_t) TASK1_TASK_SIZE, (void *) NULL, (UBaseType_t) TASK1_TASK_PRIO, (StackType_t *) Task1TaskStack, (StaticTask_t *) Task1Task_TCB ); //任务2 Task2Task_Handle xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t) task2_task, (char * ) task2_task, (uint32_t) TASK2_TASK_SIZE, (void *) NULL, (UBaseType_t) TASK2_TASK_PRIO, (StackType_t *) Task2TaskStack, (StaticTask_t *) Task2Task_TCB ); vTaskDelete(StartTask_Handle);//删除开始函数 } } //任务1 void task1_task( void * pvParameters ) { char Task1_num 0; while(1) { Task1_num; LED2 !LED2; vTaskDelay(1000); printf(Task1 is Runing %d \r\n,Task1_num);//打印任务1执行次数 } } //任务2 void task2_task( void * pvParameters ) { char Task2_num 0; while(1) { Task2_num; LED3 !LED3; vTaskDelay(1000); printf(Task2 is Runing %d \r\n,Task2_num);//打印任务2执行次数 } }串口打印